(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210779423.2 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 江苏徐工 工程机械研究院有限公司 地址 221004 江苏省徐州市徐州经济技 术 开发区驮蓝山路26号 (72)发明人 董栓牢　许敬宇　孙崇文　 (74)专利代理 机构 南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 专利代理师 朱远枫 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 111/10(2020.01) (54)发明名称 基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法、 装置 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了基于系数优化的二阶欠阻尼 控制方法、 装置及存储介质， 根据二阶欠阻尼控 制系统的调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量 以及衰减率构建二阶欠阻尼控制模 型； 针对二阶 欠阻尼控制模型中调升时间、 上升时间、 振荡指 数、 超调量、 衰减率的系数进行优化， 获得优化后 的二阶欠阻尼控制模型； 求解所述优化的二阶欠 阻尼控制模型， 获得二阶欠阻尼控制方案； 利用 二阶欠阻尼控制方案对控制对象进行二阶欠阻 尼控制。 本发明得到更适合于用户的控制器系 数； 能够对控制器系数阻尼比和自然频率进行优 化提升， 得出 更适合于用户的控制器系数。 权利要求书3页 说明书10页 附图1页 CN 115099045 A 2022.09.23 CN 115099045 A 1.基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特 征在于， 包括： 根据二阶欠阻尼控制系统的调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量以及衰减率构建二 阶欠阻尼控制模型； 针对二阶欠阻尼控制模型中调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量、 衰减率的系数进 行优化， 获得优化后的二阶欠阻尼控制模型； 求解所述优化的二阶欠阻尼控制模型， 获得二阶欠阻尼控制方案； 利用二阶欠阻尼控制方案对 控制对象进行二阶欠阻尼控制。 2.根据权利要求1所述的基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特征在于， 所述二阶 欠阻尼控制模型表示如下： minJ＝w1×ts+w2×tr+w3×δ +w4×σ +w5×( ψ‑0.9)2 其中， ts为调升时间； tr为上升时间； δ为振荡指数； σ 为超调量； ψ为衰减率； ζ为阻尼比； wn自然频率； w1、 w2、 w3、 w4、 w5分别为调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量、 衰减率的系数。 3.根据权利要求1所述的基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特征在于， 针对二阶 欠阻尼控制模型中调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量、 衰减率的系数进行优化， 包括： 选定专家组； 专家组中各专家根据调升时间、 上升时间、 振荡指数、 超调量和衰减率的 相对重要性关系进行两 两对比并打 分， 根据打 分情况构建各自的判断矩阵； 分别对判断矩阵的一 致性比率值进行计算； 若一致性比率值大于等于设定阈值， 各专家重新构建判断矩阵； 若一致性比率值小于 设定阈值， 根据各判断矩阵求 解获得各专家给出的各个系数； 确定各专 家的权重； 根据各专 家给出的各系数以及各专 家的权重最终确定各系数。 4.根据权利要求3所述的基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特征在于， 根据 各判 断矩阵求 解各专家给出的各个系数， 包括： 根据判断矩阵计算各系数优先级大小， 计算公式为： 其中， 为第k个专家的判 断矩阵中第i个系数和第j个系数相对重要性； n为系数个权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115099045 A 2数， 为第k个专 家对第i个系数 给出的优先级大小； K为专 家总数； 基于第k个专家对第i个系数给出的优先级大小 计算得到第k个专家给出的第个i系 数 其中 为第k个专家对第s个系数给出的优先级大小； 为第k个专家对第j个系数 给出的优先级大小， 为第k个专 家的判断矩阵中第s个系数和第j个系数相对重要性。 5.根据权利要求3所述的基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特征在于， 确定各专 家的权重， 包括： 对各个专 家的权重进行标准化处理； n个系数， K个专 家构成的标准 值矩阵为： 对原始专家权重矩阵X实施标准 化处理得： Y＝(yik)n×K， yik为第i个系数对第k个专 家的标准 值大小； 计算各专 家的熵， 计算公式为： 其中， Hk为第k个专 家的熵， 计算各专 家的权重， 计算方法为： 其中， bk为第k个专 家的权重， K为专 家总数。 6.根据权利要求3所述的基于系数优化的二阶欠阻尼控制方法， 其特征在于， 根据 各专权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115099045 A 3