ICS25.040 N10 中华人民共和国国家标准 GB/T31230.5—2014 工业以太网现场总线EtherCAT 第5部分:应用层服务定义 IndustrialethernetfieldbusEtherCAT— Part5:ApplicationLayerservicedefinition 2014-09-30发布 2015-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅴ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 1.1 本部分与IEC标准的关系 1 ………………………………………………………………………… 1.2 概述 1 ………………………………………………………………………………………………… 1.3 规范 1 ………………………………………………………………………………………………… 1.4 一致性 2 ……………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 2 ………………………………………………………………………………………… 3 术语、定义、符号、缩略语和约定 2 ………………………………………………………………………… 3.1 参考模型术语和定义 2 ……………………………………………………………………………… 3.2 服务约定术语和定义 3 ……………………………………………………………………………… 3.3 应用层和数据链路服务术语和定义 4 ……………………………………………………………… 3.4 通用符号和缩略语 8 ………………………………………………………………………………… 3.5 约定 9 ………………………………………………………………………………………………… 4 概念 10 ……………………………………………………………………………………………………… 4.1 一般概念 10 …………………………………………………………………………………………… 4.2 类型特定概念 10 ……………………………………………………………………………………… 5 数据类型ASE 16 ………………………………………………………………………………………… 5.1 概述 16 ………………………………………………………………………………………………… 5.2 数据类型对象的形式化定义 16 ……………………………………………………………………… 5.3 FAL定义的数据类型 16 …………………………………………………………………………… 5.4 数据类型ASE服务规范 25 ………………………………………………………………………… 6 通信模型规范 25 …………………………………………………………………………………………… 6.1 ASE 25 ……………………………………………………………………………………………… 6.2 AR 94 ………………………………………………………………………………………………… 参考文献 103 …………………………………………………………………………………………………… 图1 生产者消费者模型 11 ………………………………………………………………………………… 图2 客户机服务器模型 11 ………………………………………………………………………………… 图3 服务器触发调用 11 …………………………………………………………………………………… 图4 从站参考模型 12 ……………………………………………………………………………………… 图5 简单的从站设备 13 …………………………………………………………………………………… 图6 复杂的从站设备 14 …………………………………………………………………………………… 图7 主站功能概述 15 ……………………………………………………………………………………… 图8 过程输出数据序列 26 ………………………………………………………………………………… 图9 过程输入数据序列 26 ………………………………………………………………………………… ⅠGB/T31230.5—2014 图10 CoE服务器模型 44 …………………………………………………………………………………… 图11 成功的单个SDO下载序列 48 ……………………………………………………………………… 图12 不成功的单个SDO下载序列 48 …………………………………………………………………… 图13 成功的分段SDO下载序列 49 ……………………………………………………………………… 图14 成功的单个SDO上传序列 49 ……………………………………………………………………… 图15 不成功的单个SDO上传序列 50 …………………………………………………………………… 图16 成功的分段SDO上传序列 50 ……………………………………………………………………… 图17 SDO信息序列 51 …………………………………………………………………………………… 图18 紧急服务 51 …………………………………………………………………………………………… 图19 命令序列 52 …………………………………………………………………………………………… 图20 PDO映射 53 ………………………………………………………………………………………… 图21 同步管理器PDO分配 53 …………………………………………………………………………… 图22 RxPDO服务 55 ……………………………………………………………………………………… 图23 TxPDO服务 55 ……………………………………………………………………………………… 图24 RxPDO远程传输序列 56 …………………………………………………………………………… 图25 TxPDO远程传输序列 56 …………………………………………………………………………… 图26 EoE序列 76 …………………………………………………………………………………………… 图27 FoE读序列成功 83 …………………………………………………………………………………… 图28 FoE读序列失败 84 …………………………………………………………………………………… 图29 FoE写序列成功 84 …………………………………………………………………………………… 图30 FoE写序列失败 85 …………………………………………………………………………………… 图31 FoE写序列忙 85 ……………………………………………………………………………………… 图32 成功的ALControl序列 95 ………………………………………………………………………… 图33 不成功的ALControl序列 95 ……………………………………………………………………… 图34 AL状态改变序列 96 ………………………………………………………………………………… 表1 ProcessOutputData 28 ……………………………………………………………………………… 表2 ProcessInputData 29 ………………………………………………………………………………… 表3 UpdateProcessInputData 30 ……………………………………………………………………… 表4 SIIRead 38 …………………………………………………………………………………………… 表5 SIIWrite 39 …………………………………………………………………………………………… 表6 SIIReload 40 ………………………………………………………………………………………… 表7 SDO区分配 44 ………………………………………………………………………………………… 表8 SDODownloadExpedited 60 ………………………………………………………………………… 表9 SDODownloadNormal 60 …………………………………………………………………………… 表10 DownloadSDOSegment 62 ………………………………………………………………………… 表11 SDOUploadExpedited 63 ………………………………………………………………………… ⅡGB/T31230.5—2014 表12 SDOUploadNormal 63 …………………………………………………………………………… 表13 UploadSDOSegment 65 …………………………………………………………………………… 表14 AbortSDOTransfer 65 …………………………………………………………………………… 表15 GetODList 66 ……………………………………………………………………………………… 表16 ODListSegment 67 ………………………………………………………………………………… 表17 GetObjectDescription 68 ……………………………………………………………