ICS 21.200 J 17 中华人民共和国国家标准 GB/T35089—2018 机器人用精密齿轮传动装置 试验方法 Precision gear transmission for robot-Test method 2018-12-01实施 2018-05-14发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T35089—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 试验件 4 5 试验设备 6 安装调试 1 转矩、效率试验与数据处理· 传动精度试验与数据处理 9 寿命试验与数据处理 弯曲刚度试验与数据处理 10 GB/T35089—2018 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国齿轮标准化技术委员会（SAC/TC52）归口。 本标准起草单位：江苏济川创新传动机械研究院有限公司、江苏省减速机产品质量监督检验中心、 苏州绿的谐波传动科技有限公司、机械科学研究总院中机生产力促进中心、重庆大学传动机械国家重点 实验室、陕西渭河工模具有限公司/国营第702厂、上海ABB工程有限公司、南通慧幸智能科技有限公 司、秦川机床工具集团股份公司、国家不锈钢制品监督检验中心、成都斯瑞工具科技有限公司、上海交通 大学机械与动力工程学院、南京高速齿轮箱制造有限公司、广东产品质量监督检验研究院、南京康尼机 电股份有限公司、南京工程学院。 本标准主要起草人：丁军、左昱昱、周晓菊、李谦、刘红旗、张彦君、张敬彩、弓宇、陈安源、王绍忠、 陶桂宝、赵言正、张佳帆、吴文、吴清锋、胡万良、史翔、史旭东、张杰、翟虎春、李朝阳、唐娟、王海霞、 徐磊琛、何君、陈健 1 GB/T35089—2018 机器人用精密齿轮传动装置试验方法 1范围 本标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架试验的试验件、试验设备、安装调试、转矩效率试验、 传动精度试验、寿命试验、弯曲刚度试验及其数据处理的基本要求。 本标准适用于一般工业环境下机器人用谐波齿轮减速器、行星摆线减速器、摆线针轮减速器等精密 齿轮传动装置的台架试验。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件 GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL)检索的逐批检验抽样计划 GB/T2828.11计数抽样检验程序第11部分：小总体声称质量水平的评定程序 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范第1部分：空气传播噪声的试验规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 空载摩擦转矩 no-load running torque 输出端无负载，驱动输人端，不同稳定转速下的输人转矩。 注：空载摩擦转矩也可用转速-转矩曲线表达。 3.2 启动转矩 startingtorque 输出端无负载，缓慢扭转输人端至输出端启动瞬间所需的转矩。 3.3 反向启动转矩 backdriving torque 增速启动转矩 输人端无负载，缓慢扭转输出端至输人端启动瞬间所需的转矩。 3.4 滞回曲线 hysteresiscurve 输人端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载，再反向逐渐加载至额定转矩后卸载，记录输出 端对应的转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线。 3.5 弯曲刚度 bending moment rigidity 输出端承受的弯矩与输出端轴线的弹性偏转角之比值。 3.6 扭转刚度torsional rigidity 输人端固定，输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值 1 GB/T35089—2018 3.7 回差lostmotion 滞回曲线上，土3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值。 3.8 传动误差 transmission error 输出端实际转角与理论转角之差。 4试验件 4.1试验件及数量 试验件为产品或样机，数量由试验目的和要求决定。若为抽样检验，试验件数量应依据GB/T2828.1 或GB/T2828.11进行确定。 4.2 2试验件的材质和加工精度 试验件的主要零件的材料、热处理、机械加工应符合产品设计要求并有检查记录。 5试验设备 5.1转矩、转速试验设备 5.1.1用于空载、负载、超载、空载摩擦转矩、启动转矩、机械效率等试验项目，基本组成如图1所示（可 以不装角度传感器）。在试验件的输入和输出端各安装一台转速转矩传感器，直接测量试验件的输人和 输出转矩、转速。 5.1.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定。在额定转速下，驱动转速波动不应超过土1r/min， 负载转矩波动不应超过士1.5%FS。 5.1.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死。 5.1.4仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验 过程中应能自动记录数据。 5.2传动精度试验设备 5.2.1用于扭转刚度、回差、传动误差等试验项目，基本组成如图1所示。在试验件的输人和输出端各 安装一组角度传感器和转速转矩传感器，直接测量试验件的输入和输出转角、转矩、转速。试验件与角 度传感器之间联接应保证同步。 5.2.2驱动与加载方式不受限制，应能保持运转稳定。在额定转速下，驱动转速波动不应超过士1r/min， 负载转矩波动不应超过土1.5%FS。转角测量误差应不大于试验件传动误差的1/3。 5.2.3应可以正、反转及带载启动，位置调节部件应能锁死，旋转制动部件应作用可靠（即制动状态下 不能有松动，松开状态下不能有摩擦）。 5.2.4仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验 过程中应能自动记录数据。 2 SAG GB/T 35089—2018 说明： 一驱动系统； 2- 一转矩转速传感器； 3角度传感器； 试验件； 4 5- 一加载系统； 6- 工作平台。 图1转矩、效率及传动精度试验设备示意图 5.3寿命试验设备 5.3.1用于疲劳寿命试验项目。应采用模拟机器人实际工况的摆动试验方法，包括但不限于摆动n× 360°180°90°45°。分为卧式和立式两种型式，基本组成如图2、图3所示。在惯性负载上安装加速度 传感器，测量输出轴的角加速度。 GB/T35089—2018 说明： 1一驱动系统： 2——试验件及安装支承系统； 3惯性负载； 加速度传感器； 5——工作平台。 图2卧式寿命试验设备示意图 说明： 驱动系统； 一 试验件及安装支承系统； 惯性负载； 4——加速度传感器； 5—工作平台。 图3立式寿命试验设备示意图 5.3.2仪器仪表的规格、量程、精度应与试验要求相适应，并通过校准及理论计算得出系统误差。试验 过程中应能自动记录数据。 4